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常用的I/O分类如下：

开关量：按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。

模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20mA，0-20mA）、电压型（0-10V，0-5V，-10-10V）等，按精度分，厦门伺服驱动器，有12bit，厦门安川伺服驱动器，14bit，16bit等。

除了上述通用IO外，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。

按I/O点数确定模块规格及数量，伺服驱动器，I/O模块可多可少，但其较1大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受较1大的底板或机架槽数限制。

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转矩t与转速n的关系根据负载种类大体可分为3种。(1)即使速度变化转矩也不大变化的恒转矩负载，此类负载如传送带、起重机、挤压机、压缩机等。(2)随着转速的降低，转矩按转速的平方减小的负载。此类负载如风机、各种液体泵等。(3)转速越高，转矩越小的恒功率负载。此类负载如轧机、机床主轴、卷取机等。